一、自動駕駛測試場景1.1 場景的定義 “場景（Scenerio）”一詞來源于拉丁語（Olinda），意為舞臺劇，現(xiàn)泛指生活中特定的情景。隨著科技的發(fā)展，場景的概念逐漸應用于工業(yè)生產的開發(fā)測試過程中。 基于場景的測試最先應用于軟件系統(tǒng)的開發(fā)，“場景”用來描述系統(tǒng)的使用方式、使用要求、使用環(huán)境，以及構想更多可行的系統(tǒng)。現(xiàn)階段在自動駕駛領域，“場景”尚沒有明確統(tǒng)一的定義。但根據RAND、PEGASUS等不同機構的定義，其核心要素上是一致的：都包含道路環(huán)境要素、包含其他交通參與者、包含車輛駕駛任務，同時，這些要素都會持續(xù)一定時間、具有動態(tài)變化的特性。 場景是自動駕駛汽車與其行駛環(huán)境各組成要素在一段時間內的總體動態(tài)描述，這些要素組成由所期望檢驗的自動駕駛汽車的功能決定。簡言之，場景可以認為是自動駕駛汽車行駛場合與駕駛情景的有機組合。1.2 場景的要素 確定場景要素是進行基于場景的自動駕駛汽車虛擬測試的首要環(huán)節(jié)。本文綜合不同場景要素研究，提出了如圖2所示的場景要素具體情況。測試場景要素主要包括測試車輛和交通環(huán)境要素2大類，其中，測試車輛要素又包括測試車輛基礎要素、目標信息以及駕駛行為3類；交通環(huán)境要素包括天氣和光照、靜態(tài)道路信息、動態(tài)道路信息和交通參與者信息4類。1.3 場景的數據來源...